دروازه ارگ از شاهکارهای معماری شهر سمنان مربوط به زمانِ حکومت حاجی بهمن میرزا بهاء الدوله فرزند فتحعلی شاهِ قاجار است که طبق کتیبه روی آن ساختمان آن در سال ۱۳۰۲ هجری قمری، در زمان سلطنت ناصرالدین شاه قاجار و حکمرانی انوشیروان میرزا، حکمران سمنان، دامغان، شاهرود و بسطام به اتمام رسیده است.

دروازه ارگ فعلی در واقع دروازه شمالیِ مجموعه ارگ دولتی قدیم سمنان بوده است. امروزه از مجموعه ارگ دولتی چیزی باقی نمانده است. بنای اصلی از آجر و مهم‌ترین ویژگی آن تصویر تاریخی نبرد رستم با دیو سپید بر کاشی هفت رنگ سردر ورودی دروازه است. این دروازه دو نمای شمالی و جنوبی دارد که نمای شمالی آن به مراتب زیباتر و جذاب‌ تر از نمای جنوبی است.

نمای شمالی دارای دو اتاق، دو راهرور، ایوان‌ هایی در جلوی اتاق‌ ها، مدخل اصلیِ محل عبور و مرور و تزئینات کتیبه‌ ای بر زمینه کاشی‌‌ های لاجوردی است. نمای جنوبی از حیث استفاده از تزیینات کاشی‌ های هفت رنگ پرکارتر و مفصل‌تر از نمای شمالی و همچنین دارای مناره ‌های تزئینی زیبا است. درهای دروازه ارگ از چوب‌ ‌های قطور با گل ‌میخ‌ ‌های آهنی تشکیل شده است.